自動導(dǎo)引車 (AGV) 或自主導(dǎo)引車執(zhí)行貨物和商品運(yùn)輸任務(wù)。這種運(yùn)輸對車輛的要求很高。惡劣的環(huán)境條件、電池系統(tǒng)的效率、可變負(fù)載、上坡和下坡以及與人的互動是這些車輛面臨的一些挑戰(zhàn)。計算機(jī)控制和基于輪子的 AGV 在沒有車載操作員或司機(jī)的情況下沿著設(shè)施的地板行駛。它們的運(yùn)動由軟件和基于傳感器的引導(dǎo)系統(tǒng)的組合來引導(dǎo)。對于此類系統(tǒng)，有效的運(yùn)動控制對于車輛的成功運(yùn)行至關(guān)重要。當(dāng)全球領(lǐng)先的 AGV 和物料流系統(tǒng)供應(yīng)商想要升級其最新的 AGV 型號時.

閱讀此案例研究以了解如何：

• 當(dāng)系統(tǒng)需要在不同負(fù)載重量之間切換時，強(qiáng)大的高密度 Gold 伺服驅(qū)動器可實現(xiàn)運(yùn)動控制。

• 緊湊型設(shè)備適合苛刻的空間要求。

• 森遠(yuǎn)達(dá)的解決方案解決了一個長期存在的導(dǎo)致系統(tǒng)關(guān)閉的問題。

• 森遠(yuǎn)達(dá)先進(jìn)的龍門架解決方案可確保驅(qū)動器在 PWM 級別上平穩(wěn)同步。

機(jī)器要求

目標(biāo)車輛設(shè)計用于將零件從庫存/倉庫運(yùn)送到小型卡車的裝配線，負(fù)載重量從 100 公斤到 1.2 噸不等。車輛以 3 班倒運(yùn)行，必須確保將貨物安全運(yùn)輸?shù)窖b配線。

客戶現(xiàn)有的 AGV 遇到了嚴(yán)重的效率和停機(jī)困難，因為不同的負(fù)載和速度導(dǎo)致提升系統(tǒng)的輪轂之間未對準(zhǔn)，從而導(dǎo)致運(yùn)動控制器關(guān)閉系統(tǒng)。由于存在這些問題，該公司決定重新設(shè)計這些 AGV 上的升降臺。考慮到輪轂系統(tǒng)的緊湊設(shè)計，升級系統(tǒng)是一項挑戰(zhàn)。新設(shè)計需要減少布線、對限位開關(guān)的 I/O 支持，以及每個驅(qū)動器在 48 VDC 時大約 30 A RMS 的高功率密度。

運(yùn)動控制解決方案包括：

Gold Solo 推特驅(qū)動器

 升降系統(tǒng)是一個剪式輪轂系統(tǒng)，由兩個獨(dú)立的永磁同步 (PMSM/BLDC) 電機(jī)組成，帶有齒輪箱和絕對編碼器，驅(qū)動非線性主軸。兩個獨(dú)立的系統(tǒng)都是機(jī)械的，由托盤托架連接，主軸提升輪轂。

由于升降臺的雙剪刀要同步運(yùn)行以保持臺板始終處于水平位置，因此Elmo的內(nèi)置龍門架功能已被建議給客戶作為正確的解決方案。龍門解決方案不僅顯著提高了升降臺在雙剪刀同步、定位的穩(wěn)定性和準(zhǔn)確性方面的性能，而且由于兩個電機(jī)的同步，大大減少了 CANopen 主站端的控制工作現(xiàn)在由Gold Solo Twitter執(zhí)行，CANopen主站只需指揮一臺Gold Solo Twitter，充當(dāng)龍門主站。

兩個Gold Solo Twitter伺服驅(qū)動器，一個配置為主，一個配置為從屬，安裝在緊湊型輪轂上以控制電機(jī)。通信是通過內(nèi)部通信接口完成的，不會使現(xiàn)場總線系統(tǒng)過載。Elmo 在電機(jī) PWM 級別使用盡可能高的同步。龍門系統(tǒng)目標(biāo)位置和中心的控制精度為1個編碼器增量（1個計數(shù)）。該龍門架功能已集成在 ELMO 驅(qū)動器中，因此不需要任何復(fù)雜的編程。龍門模式和同步不會影響額外流量的總線帶寬。通過 ELMO 強(qiáng)大的 Application Studio EASII可以簡單快速地進(jìn)行配置。

在 AGV 的仿真過程中，Elmo 能夠演示和測試其具有兩個驅(qū)動器的龍門解決方案、兩個驅(qū)動器的平穩(wěn)并行運(yùn)行以及系統(tǒng)中的偏差。Elmo 的EASII軟件可以快速輕松地設(shè)置驅(qū)動器，并向客戶展示系統(tǒng)所有可能的故障。Elmo 還幫助軟件團(tuán)隊設(shè)置了從主站到伺服驅(qū)動器的CAN 連接。

負(fù)載 300 kg、電機(jī)速度 3250 rpm、加速/減速 3000 rpm/s 下的性能

為了進(jìn)一步減少空間要求，Elmo 的工程團(tuán)隊提出更換編碼器，并幫助客戶為多編碼器接口選擇合適的合作伙伴。Elmo 建議在電機(jī)背面安裝一個絕對系統(tǒng)以進(jìn)行換向和定位，而不是在每個電機(jī)上安裝一個增量編碼器加上一個在輪轂上拉線的絕對系統(tǒng)，這樣可以節(jié)省成本。

結(jié)果

門戶解決方案可以以更節(jié)省空間、分散和減少布線工作的方式實施，無需大量支出和轉(zhuǎn)換工作。Elmo Motion Control 通過在 PWM 級別同步驅(qū)動器提供了一種經(jīng)濟(jì)高效且快速的解決方案，該解決方案工作可靠并且可以快速投入運(yùn)行。在 AGV 中集成 Elmo 一流的高性能伺服驅(qū)動器，大大提高了車輛的操作性能。由于Elmo驅(qū)動最先進(jìn)的伺服控制技術(shù)和獨(dú)特的內(nèi)置龍門架功能，Elmo能夠為客戶提供最優(yōu)解決方案，在最短的時間內(nèi)解決他們的緊迫問題。